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凝汽器在线清洗机器人

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凝汽器在线清洗机器人是综合机器人技术、高压水射流技术和水下动密封技术开发而成的智能化在线清洗系统,它可以实现凝汽器冷凝管的逐根逐长清洗和智能运行,使凝汽器始终保持着高清洁度,从而提高真空度,降低端差,提高机组效率。可以替代凝汽器的胶球清洗和人工离线清洗工作。

凝汽器在线清洗机器人主要包括机械定位系统、清洗机系统、控制系统这三个部分组成。

                

            

产品特点:


清洗覆盖率高

采用机械臂逐一对孔清洗。机械关节采用永磁同步电机驱动,并通过高精度RV减速机驱动机械臂进行运动定位,重复定位精度可达到±0.5mm,精确对孔,真正做到无遗漏、无重复的全面清洗。根据凝汽器冷凝管的长度不同,可以通过绞盘控制清洗软管进入的实际长度,除垢率可达到90%以上。


可靠的冲洗控制

将机械臂的喷头夹具与传感装置做成一体,可靠检测喷头位置,避免使用普通接近开关造成的误触发。同时,利用绞盘控制水管的长度及收紧力,可根据实际冷却管情况控制清洗长度,避免清洗喷头脱出


强大的清洗能力

高压清洗喷头在伺服系统的控制下直接进入冷却管内部进行冲洗,做到有针对性的清洗,有效提高冷却管的换热效率。喷头喷出的高压水射流,与管壁形成一定的夹角,形成较大的剪切力,可以清除多种污垢,同时又不会直接冲击管壁造成损伤。


严格的密封防护

机械臂的动力及传动元器件全部安装在机械臂内部,机械臂关节处采用机械密封进行动密封,达到IP68防护等级,长期做到零泄露,确保电机、机械元件在一个全封闭的环境内安全运行。同时避免了外部走线造成线路损伤、过线漏水等问题,极大地提高了产品使用的可靠性。


有序的绞盘导向

绞盘采用公司具有专利的导向系统,做到导向规则可靠,避免水管收放过程中的蓬松、弯曲等现象造成的水管卡死,转动力矩不均等现象。


普适的安装方位

考虑到凝汽器外部空间问题,绞盘可以根据实际位置安装在凝汽器的顶端、侧壁等不同位置处,绞盘出口方向可以沿壳体圆周方向任意调整。


精准的运动控制

运动控制器发出控制指令,控制机械手运动,精确定位管口,准确控制收放管,保证清洗水管精准进出并清洗冷凝管。系统动力源来自于伺服驱动系统,系统稳定性更好,精度更高,响应更快。


友好的操作界面

本系统操作画面主要由主监控画面及若干弹出子图,操作人员可以通过此接口手自动控制系统的运行。在手动状态,操作人员可以单独启停水泵、收放水管、移动机械臂等,自动状态时可以灵活配置清洗区域、中停时间等等,并且可以一键启停完成整个设定区域的冷凝管清洗。为了提示将系统运行情况提示给操作人员,系统中还提供了报警功能。系统除了操作功能,还有强大的历史数据存储、历史趋势查询、操作及系统运行日志存储与查询等功能。


灵活的组态工具

通过组态工具,可以对控制逻辑等进行设计与修改。而且整个系统的逻辑下装都是无扰下装,对控制状态没有影响。


节能效果:

经验证,使用凝汽器在线清洗机器人后,机组端差平均降低2℃以上,真空平均提高0.5kPa以上,煤耗平均降低1~2g/kWh


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